整体目标是，让观众弄清这些机器人在关节配置（joint configuration）、执行器选择（actuator）、减速比（gear ratio）和驱动机构（driving mechanism）上的差异。

首先是Berkeley Humanoid。这是一台小型人形机器人，高度大约到成年人腰部，是典型的“迷你人形”研究平台。

它的腿部在髋关节采用hip roll、hip yaw、hip pitch三自由度，也就是roll–yaw–pitch的组合，构成主要的髋关节结构。团队为这些关节自研了执行器模组，并给出了各关节的扭矩规格与活动范围，所有髋关节的减速比统一为9:1。

往下依次是膝关节 pitch、踝关节 pitch 与踝关节 roll，一条腿就是完整的6 自由度。

这个设计里有两个机械细节很关键：一是他们在脚底附近直接放了一颗负责踝 roll 的电机，专门增强侧向平衡能力（后面可以对比那些干脆省略踝 roll 的方案）；二是在膝和踝的驱动上采用连杆传动——一颗电机通过连杆驱动膝关节，另一颗电机通过另一套连杆驱动踝关节。这样把电机从关节轴线上“搬走”，可以显著降低腿部转动惯量、提高响应速度，并减少电机扭矩需求。

接着是USC的Hector。这同样是一台迷你人形，本质上可以理解为一台 Unitree 四足机器狗改造成的人形机器人。

它采用Unitree 的A1电机模组，通过RS485 总线通信。官方只给出了峰值扭矩（peak torque），没有额定扭矩数据，峰值大约在33.5 N·m，减速比同样是 9:1。髋关节的配置是yaw–roll–pitch，往下是膝 pitch 和踝 pitch，没有踝 roll，所以每条腿是5 自由度。

在传动形式上，Hector和 Berkeley 明显不同：它在腿部大量使用皮带传动 + 连杆结构，用皮带把电机输出传到中间轴，再通过连杆把运动传递到具体关节。

这是一条典型的路线：复用成熟四足执行器，用新机构“嫁接”出一条人形腿，可以在成本可控的前提下，迅速搭建出可用的人形平台。

第三个是MIT的人形机器人。它在尺寸上和 Hector 非常接近，同样是小型科研平台，髋部也采用yaw–roll–pitch配置。

MIT 团队为它自研了一整套执行器，外形上看和前面的研究平台类似，但指标明显更“凶猛”：例如髋 pitch 峰值扭矩约 68 N·m，膝 pitch 峰值约 136 N·m，踝关节约 52.2 N·m。整体思路很明确，就是在小体积下尽可能堆高扭矩，为高动态实验预留裕量。

视频也提醒，可以去看他们的论文，里面对这些执行器的结构设计和优化做了详细展开。

第四个是UCLA Artemis。Artemis 是一台中等偏大的研究型人形机器人，尺寸介于中型和全尺寸之间，更接近未来实用场景。它的腿部采用 hip yaw–roll–pitch + 膝 pitch + 踝 pitch 的配置，每条腿总共有5个自由度，相比 Berkeley 少了一个踝 roll。

UCLA 团队为它开发了自研的定制执行器，减速比设计很有层次感：很多关节的减速比都比较低，髋、膝多在 ≈5.9 左右，部分可到 14.5，而踝 pitch 的减速比明显更高，可达 ≈50:1。这体现的是一种很典型的设计哲学：大部分动力与功率输出集中在髋、膝，追求高带宽、高响应；踝关节重点是支撑与地面交互，因此用更高减速比来保证扭矩与刚度。

在机械实现上，Artemis 的膝和踝同样采用连杆驱动——一颗电机通过连杆驱动膝关节，另一套连杆驱动踝关节，这种连杆结构刚度较高，力学建模也比皮带更可控。它所使用的一类执行器后来演化成了BEAR执行器，最初在 UCLA 开发，之后由Westwood Robotics公司化，研究者可以直接购买类似模组搭建自己的机器人平台。

再往后是Kscale Labs 的 Kbot。Kbot 是一台接近全尺寸的人形机器人，视频中展示的是一个基于强化学习（RL）的静立控制策略：机器人站在原地，通过 RL 策略维持平衡，人从各个方向刻意踢、推，它会通过腿部调节重新稳定。

Kbot 使用的是RobStride的执行器模组，视频给出了各个关节的额定扭矩，并指出这些关节的减速比都很低，大致在 9:1 或以下，踝 pitch 的减速比甚至更低。髋关节采用pitch–roll–yaw配置，并给出了各自由度的转角范围。

RobStride 提供多种尺寸的执行器系列，非常适合拿来直接搭一整套人形机器人或类人平台。

Unitree G1则是一台面向教育与研究的小型人形机器人。最新演示里，它在被从各个方向连续踢打之后，可以从各种姿态迅速站起并恢复平衡，视频作者对这点评价很高。

G1 的腿部是完整6自由度配置：髋关节为pitch–roll–yaw，膝关节为pitch，踝关节为pitch + roll。相关的扭矩和减速比并没有直接写在产品参数中，但可以从官方的URDF文件和 GitHub 仓库里解析出来。

结构上，它最大的亮点是“两电机 + 两连杆 + 万向节踝”：在膝关节下方布置了两颗电机，而不是像前面那些设计一样尽量把电机往髋部挪；这两颗电机通过两条连杆连接足部末端，驱动底部的两自由度万向节踝，脚底和两条连杆的连接形成相交的 pitch 与 roll 轴，构成一个具有两个自由度的万向节关节。

这样一来，足底可以在前后（pitch）和左右（roll）两个方向同时灵活摆动，对于单脚站立尤其重要：当机器人站在一只脚上，通过踝 roll 让足底左右“滚动”，就可以微调重心位置，维持平衡。仿真画面清楚地展示了万向节踝在驱动下的足部运动轨迹，从工程角度看，“万向节 + 双电机连杆”是实现两自由度踝关节的一个非常实用的方案。

在讲完 Unitree G1 的万向节踝之后，视频接着分析Tesla Optimus（Gen 2）。这台机器人最有标志性的特征之一，是在腿部大量使用线性执行器（linear actuator）。早期如 Boston Dynamics Atlas 第一代，人形机器人广泛采用液压驱动；后来大家逐步转向电机 + 减速器的电磁执行器（无刷电机）；特斯拉则在此基础上，又进一步在大腿和足部集成了自研的线性执行器，这一点在专利中有详细描述。

Optimus 的腿部关节配置是髋关节 roll–yaw–pitch，膝关节 pitch，踝关节 pitch + roll，同样是一条6自由度腿。专利里给出了不同执行器的扭矩和推力指标：上排是“常规旋转执行器”，下排是线性执行器，其中一些关节扭矩可达180 N·m，线性执行器的推力可达8,000 N，显然是为了应对跑步、跳跃时数倍体重的冲击载荷。

从专利图可以看到，膝关节和髋关节附近布置了带滚轮的线性执行器，通过滚轮在轨迹上滑动来实现关节弯曲；在足部，同样布置了两只线性执行器，驱动一个两自由度的“万向节踝”结构，在功能上与 Unitree G1 的双自由度踝类似，但驱动元件从“旋转电机 + 连杆”变成了“线性执行器 + 导轨/滚轮”。此外，踝 pitch 也通过嵌入式线性执行器实现驱动，整体上体现出特斯拉在腿部大范围采用“线性伺服 + 导轨/滚轮”的一体化机械思路。

Figure AI 的人形机器人，视频则是从步态出发来分析。作者观察到，Figure 在行走时，髋部会出现比较明显的前后、左右以及上下方向的摆动与倾斜，看起来像是骨盆在三维空间里“晃动”。他推测，这和 Figure每条腿只有5个自由度有关。

根据公开画面，他认为 Figure 的配置大致是：髋关节只有 pitch 和 roll，没有明显的髋 yaw（画面中可以看到一个执行器负责髋 pitch，另一个负责髋 roll）；膝关节为直接在膝部集成执行器的 pitch；踝 pitch 的执行器埋在小腿内部；踝 roll 则直接集成在脚部。

整体上，Figure 的路线是把电机几乎都放在关节本体位置，不刻意把质量往大腿或躯干挪，也就是说关节处的质量较重，腿部惯量较大，对“减小惯量、往上游挪质量”这件事并不敏感，这一点和前面几台以轻量化、低惯量为目标的研究机器人形成鲜明对比。

腿部自由度与关节配置的整体对比

在对这些机器人逐一分析之后，视频做了一个简要的关节配置小结。从自由度角度看，可以先区分六自由度腿和五自由度腿。

六自由度腿的典型配置是：髋部 3 自由度 + 膝 pitch + 踝 pitch + 踝 roll。其中，Berkeley Humanoid 和 Tesla Optimus采用的是髋关节 roll–yaw–pitch（RYP）顺序；Kscale Labs Kbot 和Unitree G1 则采用pitch–roll–yaw（PRY）顺序。不过 Kbot 省略了踝 roll，在侧向稳定性控制上会有所削弱，作者推测这大概是为了降低成本和结构复杂度。

五自由度腿方面，USC Hector、MIT Humanoid 和 UCLA Artemis的共同特点是：髋关节采用 yaw–roll–pitch 三轴，膝与踝只有 pitch，也就是把踝 roll 这一自由度省掉；而 Figure AI 则是髋部采用 pitch–roll，直接省略髋 yaw，再加上膝 pitch、踝 pitch 和踝 roll，凑成 5 个自由度。作者特别说明，这些都是基于公开画面和资料的推断，如有遗漏执行器，也欢迎指正。

从更抽象的层面看，视频总结出两套主流的髋关节轴顺序：一种是pitch–roll–yaw（PRY），典型代表是Unitree G1、Kbot；另一种是 roll–yaw–pitch（RYP），代表是 Berkeley Humanoid、Tesla Optimus。在作者看来，这两种方案在功能自由度上几乎是完全等价的，因为髋关节本质上就是一个球窝关节，不管是 PRY 还是 RYP，最终都要实现三个相交的旋转轴。真正的差别主要体现在两个方面：一是结构封装（packaging），二是各轴的力矩与载荷分配。

在结构封装上，如果 pitch 在最外层（PRY），左右两条腿的 pitch 执行器可以像“夹心”一样，紧贴在身体中心线两侧，腰部/髋部横向布局可以做得很紧凑；做 pitch 旋转时，主要是细长的连杆在转动，对周围结构的干涉、预留间隙要求相对较低。而如果roll 在最外层（RYP），做 roll 旋转时，整块执行器以及后面一长段结构都要一起转出，需要预留一大块“空腔空间”避免干涉，对外壳造型和内部布局约束更大，通常更难做到极致紧凑的封装。

在力矩与载荷传递上，关键点在于pitch 执行器是在关节链条的“第一轴”还是“最后一轴”。如果像 PRY 那样，把 pitch 放在最前面，它必须承受后面整条腿的全部重量和惯量，因此对这个关节的扭矩要求会显著增大；如果像 Tesla 的 RYP 那样，把 pitch 放在最后，它只需承担更靠远端那一小段结构的重量与惯量，扭矩需求相对更低，执行器尺寸与成本可以更友好。

综合来看，作者的结论是：PRY和RYP 在自由度层面完全等价，真正的差别主要在机械设计上的封装方式、结构干涉余量，以及各轴的力矩需求分布。设计者更在意哪一侧，就会倾向哪一种配置。视频最后，他也顺带预告，后续会推出一系列“从零设计人形机器人腿部”的深度内容，把这些从专利、论文图里看到的结构，一步步落地成真实硬件。